Aichhalden wurde erstmals im Jahre 1223 urkundlich erwähnt. Über die Besiedlung unserer Hochfläche, der Sulgener Platte, ist leider nicht bekannt, ob Klöster oder weltliche Herren hier überwiegend Einfluss hatten. Bei Aichhalden sprechen allerdings eine Reihe von Punkten dafür, dass die Besiedlung sehr stark vom Kloster Alpirsbach beeinflusst worden ist. Vom 13. bis 15. Jahrhundert war Aichhalden, wie andere umliegende Orte, ein Städtchen, das mit Mauer und Graben umgeben war. Am 26. September 1444 verkaufte Konrad von Falkenstein an Graf Ludwig von Württemberg unter anderem auch die "Losung zu Aichhalden dem Städtlein". Auch 1547 wird Aichhalden noch als Städtlein erwähnt. Wahrscheinlich wurde es dann im Städtekrieg von den Rottweilern zerstört.

Da Aichhalden schon früh zur Herrschaft Schramberg gehörte, ist seine Geschichte im wesentlichen die von Schramberg. Die freie Herrschaft Schramberg und damit auch Aichhalden gelangten im Jahr 1579 an Österreich.

Im Sommer 1633 wurde die Herrschaft Schramberg nach Einnahme der Burg vom Hause Württemberg übernommen. Allerdings wurde sie ein Jahr später wieder österreichisch und blieb dies bis zum Jahre 1805. Ab 1. Januar 1806 kam die Herrschaft dann endgültig an Württemberg. Schramberg wurde Sitz eines Oberamtes, zu dem auch Aichhalden zählte. 1807 wurde das Oberamt Schramberg aufgelöst und als Unteramt mit dem Oberamt Hornberg vereinigt, das damals württembergisch war. Im Jahr 1810 wurde Hornberg durch Staatsvertrag badisch und Aichhalden kam zum Oberamt Oberndorf, zu dem es dann bis zur Kreisreform des Jahres 1938 gehörte. Seitdem ist die Gemeinde dem Landkreis Rottweil eingegliedert.

Interessant ist, dass die Gesamtgemeinde bis 1933 aus den zwei Teilgemeinden Vorder- und Hinteraichhalden bestand, die nahezu selbständig waren und wichtige Beschlüsse und Entscheidungen getrennt fassten.

Das Gasthaus Engel

Die Bäckerei

Eine wesentliche Rolle in der Geschichte Aichhaldens spielten mehrfach genannte Brände. So haben wir Kenntnis von einem großen Brand aus dem Jahr 1632. Im Jahr 1674 geriet die Kirche in Brand und wurde nebst einigen Häusern zerstört. Der nächstgrößere Brand ereignete sich 1724 wobei 38 Gebäude zerstört wurden. Einem weiteren Brand fielen am 15. März 1805 insgesamt 15 Häuser zum Opfer. Seit Ausgang des 19. Jahrhunderts kennen wir den "Aichhalder Blitz". Zwischen 1890 und 1950 sind 70 Anwesen, meist alte Höfe, abgebrannt, die größtenteils ein Opfer des "Aichhalder Blitzes" waren.

Es ist bekannt, dass fränkische Missionare im 8. Jahrhundert die Orte der Umgebung christianisierten.
Erstmals wird 1353 erwähnt, dass Aichhalden neben Winzeln eine Tochterkirche (Filiale) von Waldmössingen war.
Die Pfarrei Waldmössingen wurde 1397 dem Kloster Alpirsbach einverleibt und gehörte noch 1509 zu diesem Kloster. So ist es verständlich, dass die Entwicklung von Aichhalden von diesem Kloster sehr stark beeinflusst worden ist. Erst 1737 wurde Aichhalden eine eigene Pfarrei. Erstmals urkundlich erwähnt wurde für Aichhalden 1455 eine Kirche, die dem hl. Michael geweiht ist. Sie stand bis zum Brand des Jahres 1674. Die danach errichtete zweite Kirche wurde wegen Mangel an Raum im Jahr 1832 mit Ausnahme des Turmes abgebrochen und größer erbaut. Die Kirche inmitten des Ortskerns liegt auf einer kleinen Kuppe und ist markantes Kennzeichen von Aichhalden. Sie überragt die gesamte übrige Bebauung. Im Jahre 1909 wurde die Pfarrkirche von dem Beuroner Malermönch, Pater Willibrord Verkade, ausgemalt. Seine Malerei steht unter Denkmalschutz.

Blick auf die Kirche

In alten Aufzeichnungen werden die Einwohner von Aichhalden als ein gesunder Menschenschlag bezeichnet, sehr tätig, gewerbsam, meist geordnet und sparsam. Der nährstoffarme Boden und das sehr raue Klima ernährten die Einwohner nur kärglich. Missernten, Viehseuchen, Plünderungen durch fremde Truppen und natürlich die zahlreichen Brände machten der Bevölkerung schwer zu schaffen. So wanderten um 1750 zahlreiche Einwohner, meist nach Ungarn, aus.

Haupteinnahmequellen waren Mastvieh und Schweinezucht, sowie Erlöse aus dem Wald. Getreide, hauptsächlich Hafer, in geringerem Umfang Dinkel und Roggen, wurden nur für den eigenen Gebrauch angebaut. Im 19. Jahrhundert kam im großen Stil die Leinwandweberei und das Strohflechten auf. Auch die Herstellung von Holzuhren war um die Wende zum 19. Jahrhundert schon heimisch. Uhren wurden allerdings nur in Heimarbeit gefertigt. Als sich Mitte des 19. Jahrhunderts die Uhrenherstellung als Massenfabrikation in Schramberg ansiedelte, suchten mehr und mehr Aichhalder Arbeit in den dortigen Fabriken.

So wandelte sich Aichhalden in der ersten Hälfte des 20. Jahrhunderts zur Arbeiterwohngemeinde.

Von den Kriegswirren der beiden Weltkriege blieb Aichhalden selbst verschont. Nach der Währungsreform begann in Aichhalden rege Bautätigkeit. Die Bevölkerung wuchs bis zur Gemeindereform auf rund 2.600 Einwohner an. Im Laufe dieses Jahrhunderts hat sich Aichhalden als langgestreckte Ortslage beidseitig der Ortsdurchfahrt entwickelt.

Im Zuge der Gemeindereform, wurden die zu Aichhalden gehörenden Wohnplätze Lienberg und Brambach mit 250 Einwohnern und 330 Hektar Fläche am 1.1.1975 nach Schramberg umgegliedert.